以空间立体几何为标准，数控全自动弯管机属于将很多三维零部件模型进行拼装组合而成的一种三维装配体楱型。数控全自动弯管机装配体中含有诸多零部件，例如数控全自动弯管机机身、导轨、送料小车、弯曲臂、弯曲模及压力模等。根据数控全自动弯管机各组成部件彼此固有的特定配合、约束以及相关位置关系，同时考虑到整体模型的构造特点以及各零部件可能发生的相对运动关系，数控全自动弯管机实体的三维建模可通过如图4-12所示的零件装配关系进行总体装配，利用实体的边界描述法来描述各零部件的外形特征。从数控全自动弯管机三维模型的装配树中可知，每个零部件由自身带有相应零件基本属性的节点来表示，每个零件节点的基本属性都会按照其在数控全自动弯管机中的特有功能进行基本定义，例如夹头作为管道毛坯的装夹位置，对装配树中的相应节点处做具体的属性标识，以此作为弯管的起始弯管加工位置。通过对所有节点进行属性标识，能够实现数控弯管弯曲加工过程中系统机床同加工弯曲模胎具以及弯管实体的实时动态关联。数控全自动弯管机的机床零部件装配关系树可以看作为其工作实体在虚拟计算机内的一种虚拟表示。在图 4-12中可知弯管机的机床部件A和部件B在World当中的基本定义，数控全自动弯管机机床部件A和B与数控弯管加工仿真过程中的其余部件之间的相应位置关系可以定义在最顶层的属性节点World内，而弯管机机床的各个零部件则主要用圆形的节点表示，例如机床的机身、送料小车（机床上的待加工管道送进装置)、弯曲臂和夹头等，属于一个比较抽象的组件或者子组件，然而数控弯管机的实体 则由方形属性节点来表示。
4、数控全自动弯管机运动学建模
对数控全自动弯管机进行运动学建模的根本任务是根据数控全自动弯管机弯管加工仿真过程中弯管机各三维零部件模型彼此产生的某种特殊的相对运动关系，从而将一部分主要的运动变量附加到相应的装配部件上，作为该部件在弯管机弯管加工时 相对指定位移量的一种表现形式,例如沿什么方向的坐标轴进行平移或者绕哪一个坐标轴进行旋转等。如此便可以制定相应的运动变量序列，在数控全自动弯管机三维模型中获取相应的位移参数，以此来驱动数控全自动弯管机各零部件之间进行相对运动, 即迫使数控全自动弯管机三维装配体中部分相关零部件进行一定的空间位置变换，以此达到弯管机虚拟仿真加工的目的。数控全自动弯管机是一种三坐标位置控制处理系统， 弯管加工成形可以通过弯管仿真加工命令分别控制YBC三个坐标轴的平移旋转动作具体实现。在数控全自动弯管机的装配关系树之中，将属性标识到相应零部件的移动旋转节点之上，便可以将数控全自动弯管机的机床装配关系树转换为相应的运动关系树，从而创建出对应于数控弯管弯曲仿真加工命令的数控全自动弯管机。
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